רגליים הן גפיים הקיימות בגופם של בעלי חיים רבים, שתומכות בשאר הגוף של החיה על הקרקע באמצעות עמידה, ומשמשות לנייד את גופה ממקום למקום באמצעות הליכה, קפיצה, ריצה או שחייה.

אצל רוב היונקים קיימות ארבע רגליים, כלומר, הם הולכים על ארבע. אצל חלק מהיונקים ישנו רק זוג יחיד של רגליים (ביניהם האדם), לזוג הגפיים השני קוראים ידיים. גפיים אלו אלו קטנות יותר ומשמשות לתפקידים אחרים, כגון אחיזה.

אצל האדם הרגליים נמשכות מן האגן ועד כפות הרגליים, אורכן כמחצית אורך הגוף כולו ומשקלן קרוב לחצי משקל הגוף (מרכז הכובד נמצא באזור המותניים). החלקים העיקריים ברגליים: ירכיים, ברכיים, שוקיים וכפות רגליים. בירכיים נמצא השריר הכי גדול בגוף, שריר ארבעת הראשים, ובכף הרגל נמצא אחד המפרקים המורכבים בגוף האדם, הקרסול. בין הרגליים נמצאת המפשעה.

ליונקים, עופות וזוחלים יש בדרך כלל 4 גפיים (אלא אם כן חלקן התנוונו במהלך האבולוציה) ושתיים או ארבע מהן משמשות כרגלים. לחרקים יש 6 רגלים. לעכבישאים 8 רגליים. לפרוקי רגליים אחרים יש יותר מ-12 ולפעמים עד 100 ויותר.